Sejak 25.000 tahun lalu sebelum masehi, alat bantu seks mulai dikenal. Pada masa itu, sudah ada patung wanita yang diindentikkan dengan dewi kesuburan. Benda prasejarah yang terbuat dari kayu itu berbentuk tubuh wanita tanpa wajah dengan buah dada besar, alat kelamin, serta pantat dan paha besar. Bisa jadi benda berbentuk tubuh wanita itu merupakan sex toy pertama yang pernah ada.
Tahun 500 Sebelum Masehi, ditemukan sebuah relief Yunani yang menggambarkan perdagangan dildo, seperti sekarang ini. Kala itu, kelamin pria buatan yang disebut olibos dijual di ditawarkan kepada wanita-wanita kelas atas yang kesepian.
Tahun 1200 Mesehi, cincin penis mulai dikenal. Kala itu, cincin penis yang dibuat dari kelopak mata kambing lengkap dengan bulu matanya. Bulu mata ini disebut-sebut menambah kenikmatan bercinta. Di masa kini, cincin penis dilengkapi dengan vibrator dan didesain sedemikan rupa sehingga bisa menstimulasi tekstikel sekaligus klitoris saat penetrasi.
Pada abad ke-14, istilah dildo mulai diperkenalkan di Italia. Saat itu dildo dibuat dari kayu atau kulit binatang. Cara menggunakannya adalah harus memakai minyak zaitun yang berfungsi sebagai pelicin. Dan kini, peranti itu sudah banyak diproduksi dengan bermacam variasi, Mulai dari permukaan superlembut hingga superkasar, dan bergetar (vibrator). Semua itu dimaksudkan untuk menambah kenikmatan seksual.
Tahun 1750, muncul alat bantu seks yang dinamakan bondage dan masochism. Seperti cambuk, penutup mata, borgol, hingga penjepit puting payudara. Sedangkan vibrator, yaitu replika penis pria yang bergetar, pertama kali dibuat George Taylor di Amerika pada 1869. Saat itu, alat pijat ini digetarkan dengan uap untuk penyembuhan penyakit histeria wanita. Baru pada 1990-an, vibrator elektrik digunakan hanya sebagai alat pemijat kesehatan. Dan, tahun 1920, vibrator pijat itu dipakai sebagai alat masturbasi wanita.
